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to hasten to join;to hurry to visit
いつもお世話になっていますから、一旦緩急あれば、すぐさま馳せ参じます。
You're always there for me, so if you're ever in dire straits, just let me know and I'll come running.
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はせ参じる 【はせさんじる】 · 馳参じる 【はせさんじる】 (search-only kanji form)